Raj Yoga kann in zwei Gruppen mit jeweils 4 Gliedern aufgeteilt werden. (Raj Yoga ist auch bekannt als „Ashtanga Yoga“ = „acht Glieder“; wörtlich übersetzt).
Die ersten vier „Stufen“ oder „Glieder“ sind „Yama, Niyama, Asana, Pranyama“. Sie werden auch als Äußeres oder Bahiranga Yoga bezeichnet, da sie Veränderungen in der nach außen gerichteten Persönlichkeitsstruktur des Einzelnen sowie in seinem Verhalten und seiner Kommunikation mit seinen Mitmenschen bewirken.
Die letzten vier Stufen werden als „Pratyahara, Dharana, Dhyana und Samadhi“ bezeichnet. Sie bilden das „Antaranga Yoga“, auch Inneres Yoga genannt, welches mit dem Geist arbeitet. Dabei nimmt man Seele und Geist in vollem Umfang wahr, vom anfänglichen Status des Zurücknehmens bis hin zum Zustand des „Samadhi“, der in sich alle Facetten unterschiedlicher Sinneswahrnehmungen vereint. Es handelt sich hierbei um einen geistig, mentalen Prozeß von Beobachtung, Analyse, Reflexion, Betrachtungen, Meditation und Leistung. Die letzten vier Stufen verhindern also die Aufnahme früherer Eindrücke oder „Vrittis“ (*)

In den Yoga Sutras hat Sage Patanjali Maharishi zusammengetragen, dass die acht Glieder eine kontinuierliche Abfolge an Schritten oder Disziplinen sind, die Körper und Geist reinigen und letztendlich den Yogi zur Erleuchtung führen.